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                三自由度直血霧漫天升机的无¤静差预测控制

                2015-1-29 10:00:18 | 分类: 技术笔记
                摘要:直升机飞行王恒系统属于典型的多输入、多№输出系统,是一种较为复」杂的被控对象。针对Googol三自∑ 由度直升机系统,通过分析♀其动力学特性,发现线性化模型在重力方向上存〖在误差,该误差会造成预测控制算法的静差;在设计无静差幾乎全是人類预测控制器的基础上进行闭环控制实验,同时结合实际情况那你說我是幾級仙帝呢对输入量加入硬约束。结果表明:在该控制器的作用下直升机能够

                稳态无静差地跟踪参考轨迹;并检验了扰动情况下控制器的控制效果,亦表明控制『器具有良好的鲁棒性。

                 

                关键词:三自由度直升机;无静差;预测控制

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